“体操”（Gymnastics）一词，来源于希腊文Gymnastike，最早由古希腊语Gymnós（意为裸体）演变而来。古希腊人崇尚强壮体魄的各种运动，更崇尚裸体运动，认为人体的健美只有通过不着服装才能体现得淋漓尽致。

最初，古希腊运动会的参赛选手并不赤身裸体，后因一位身着狮皮的选手在比赛时不慎将狮皮脱落，露出了健美的肌肉。人们发现裸体更能体现人体的健美，以后便形成了选手参赛必须赤身的传统。

古希腊人把很多锻炼身体的方法，如跳跃、攀登、摔跤、拳击、舞蹈、骑马、军事游戏等统称为体操。这种概念被沿用了许多世纪。后来，希腊体操中的许多练习被西方国家的一些学校列为教材。17～18世纪，在西方教育中又增加了爬山、游泳、跳跃等锻炼身体的活动。

18世纪末，被称为“德国体操之父”的古茨穆茨和另一位德国体操创始人雅恩在继承发展原有的吊环、鞍马、单杠项目的同时，又创设了双杠、吊绳、吊竿等项目，并改革了木马、跳箱等器材。与此同时，瑞典体操学派、捷克体操学派形成，对体操进行分类，通过对解剖学、生理学的大量研究，发明了肋木、横木、体操凳、绳梯等，并强调体操动作要优美活泼，成套动作编排要紧凑，练习体操讲究穿体操服等。

“体操”一词在19世纪传入我国。但是很多类似体操的活动，如著名的医疗体操“八段锦”、历代民间传承的翻跟头等在我国具有悠久的历史。